现场实测抓取（2026-06-26）。三套：本地 lbot_driver（robot1 命名空间）、相机、
以及 Pi 原生 ROS 图（经 rosbridge）。
| 话题 | 类型 |
|---|---|
/robot1/{left,right}_arm/joint_states | sensor_msgs/JointState（~50Hz） |
/robot1/{left,right}_arm/pose_states | geometry_msgs/PoseStamped（~50Hz） |
/robot1/{left,right}_arm/joint_follow | lbot_arm_interfaces/FollowJoint |
/robot1/{left,right}_hand/set_l6_{joint,force,speed} | std_msgs/UInt8MultiArray |
/robot1/{left,right}_hand/set_l10_{joint,force,speed} | std_msgs/UInt8MultiArray |
| 服务 | 类型 |
|---|---|
move_joint | lbot_arm_interfaces/srv/MoveJ |
move_pose | lbot_arm_interfaces/srv/MoveJP |
move_linear | lbot_arm_interfaces/srv/MoveL |
forward_kinematics / inverse_kinematics | ForwardKinematics / InverseKinematics |
set_enable / set_emergency_stop / set_zero | SetEnable / SetEmergency / SetZero |
*_tool_frame（set/get/get_current/get_all/change/delete） | SetFrame / GetFrame / ... |
| 话题 | 说明 |
|---|---|
/camera/color/image_raw（+ compressed/theora/zstd） | 彩色 rgb8 1280×720 |
/camera/color/camera_info | 彩色内参 K/D/P |
/camera/depth/image_raw | 深度图 |
/camera/depth/camera_info | 深度内参 |
/camera/depth/points | 点云 PointCloud2 |
/camera/ir/image_raw / ir/camera_info | 红外 |
/camera/accel/sample · /camera/gyro/... | IMU 100Hz |
命名空间 /left /right（无 robot1）。比路径 A 丰富很多。
话题（/left 与 /right 对称） | 类型 |
|---|---|
/{side}/joint_states · /{side}/joint_cmd | sensor_msgs/JointState |
/{side}/arm_state · arm_effort · joint_temperature | lbot_arm_interfaces/* |
/{side}/robot_run_state | lbot_arm_interfaces/RobotRunState |
/{side}/l6hand_* · l10hand_* · l20hand_* | LHand / L20Hand（含 L20） |
/left/right 对称）| 类别 | 服务 |
|---|---|
| 运动 | movej movejp movel movec followp fk ik enable_arm emergency_stop |
| 坐标系 | 工具坐标系 *_tool_frame + 工件坐标系 *_work_frame |
| 拖动示教 | save/run/del/export_drag_traj · get_drag_traj_file_list |
| 在线程序 | save/load/delete/rename/get_online_program* |
| 灵巧手/限位 | save/read_hand_gesture · get/set_joint_limit |
| 全局 | /get_controller_version → v1.1.2.1 |
movec（圆弧）、工件坐标系、拖动示教等路径 A 没有的功能时，可经 rosbridge 调用路径 B。