开发环境

工作空间结构（`~/competition-ws/`）

competition-ws/
├── task1.md                # 任务描述
├── docs/                   # 现场发现汇总（本看板内容的来源）
├── DEV_ENV.md              # 开发环境速查
├── scripts/                # 工具脚本（含 vendor 补丁）
├── ros2_ws/                # 合并的 colcon 工作空间（7 个包，已编译）
│   └── src/  lbot_* + OrbbecSDK_ROS2
├── orbbec_env/             # Python venv（pyorbbecsdk2 2.1.1）
└── pyorbbecsdk/            # Orbbec Python SDK 源码

ros2_ws：机械臂/灵巧手驱动（lbot）+ Orbbec 相机 ROS2 驱动，共 7 包，colcon build 通过。
orbbec_env：视觉原型用 Python 虚拟环境。
~/.bashrc 自动 source ROS 与 ros2_ws/install/setup.bash。

网络拓扑

开发机 (x86, Ubuntu 24.04 / ROS2 Jazzy)            树莓派（下位机）
  enp4s0  192.168.10.100/24  ──── RJ45 直连 ────►  192.168.10.21
  NM 连接 "robot"（静态, never-default, 自动连接）   (lbot 控制器 + ROS2 + rosbridge)

本机有 mihomo 代理/TUN。已确认未劫持 192.168.10.0/24（直连 enp4s0）。若以后 ping 不通机器人，优先排查 mihomo。

树莓派端口（实测）

端口	协议	用途	控制链路
22	TCP	SSH	运维
5000	HTTP	OTA 固件升级（Flask）	无关
8000	HTTP	「灵心巧手机器人控制平台」网页	网页控制台
8080	TCP	调试网页（非控制口）	无关
8888	UDP	lbot API 状态/握手	核心
9090	WS	rosbridge（暴露 Pi 的 ROS2 图）	路径 B

两条机械臂控制路径

路径 A（当前在用）

本地 lbot_driver 经厂商闭源 lbot API（UDP 8888：发 API_CLIENT_CONNECT → 回 SERVER_ACK + 50Hz 状态）连接 Pi，转成本地 ROS 话题/服务。

命名空间 robot1，如 /robot1/left_arm/joint_states。

路径 B（更丰富）

Pi 原生 ROS2 图，经 rosbridge (9090) 访问（DDS 跨不过链路）。命名空间 /left /right。

多出 movec、工件坐标系、拖动示教、在线程序、手势、关节限位等。

常用启动命令

# 机械臂驱动（路径 A，本地）
ros2 launch lbot_driver lbot_start_driver.launch.py

# 相机（Gemini2，插开发机 USB3）
ros2 launch orbbec_camera gemini2.launch.py

# 验证（注意 robot1 命名空间）
ros2 topic hz /robot1/left_arm/pose_states        # 应 ~50Hz
ros2 topic hz /camera/depth/points                # 应 ~30Hz

软件栈

工作空间结构（`~/competition-ws/`）

系统架构

网络拓扑

树莓派端口（实测）

两条机械臂控制路径

路径 A（当前在用）

路径 B（更丰富）

常用启动命令

开发环境

软件栈

工作空间结构（~/competition-ws/）

系统架构

网络拓扑

树莓派端口（实测）

两条机械臂控制路径

路径 A（当前在用）

路径 B（更丰富）

常用启动命令

工作空间结构（`~/competition-ws/`）