平台总览
构型
双臂
固定基座（躯干）
每臂主动关节
7
左右共 14 DOF
末端执行器
O6
Linkerhand 灵巧手 ×2
双臂机器人平台（固定基座）+ 双 Linkerhand O6 灵巧手 + Orbbec Gemini2 RGB-D 相机， 树莓派作为下位机控制器。
基坐标系（左右臂共用同一"肩心系"）：原点在两肩安装点连线中点； X 向前、Y 向左（指向左臂）、Z 向上。左侧目标 +Y、右侧 −Y。
笛卡尔指令 position 单位米、euler 单位弧度；关节角单位弧度。完整控制方法见 docs/arm_control.md。
真实关节名为语义名（与 URDF 中 arm_left_L*_Joint 不同，对接以此为准）。
顺序即 move_joint 的 joints[0..6]。轴向为关节全 0 时的局部轴（已实测：J5→Z、J6→Y、J7→X）。
限位为左臂命令空间值；右臂 J2 镜像相反（2026-06-27 实机修正，其余对称）。
| # | 语义名（左臂） | 轴 | 限位(rad) | 功能 |
|---|---|---|---|---|
| J1 | Left_Shoulder_Pitch_Joint | Y | −2.91 ~ 2.91 | 肩 pitch，整臂前抬/后摆 |
| J2 | Left_Shoulder_Roll_Joint | X | −0.07 ~ 3.20 | 肩 roll（极不对称；左臂抬起 +1.57） |
| J3 | Left_Shoulder_Yaw_Joint | Z | −2.69 ~ 2.69 | 上臂自转（电机在肱二头肌处） |
| J4 | Left_Elbow_Pitch_Joint | Y | −2.05 ~ 2.05 | 肘屈伸 |
| J5 | Left_Wrist_Yaw_Joint | Z | −2.69 ~ 2.69 | 前臂自转 |
| J6 | Left_Wrist_Roll_Joint | Y | −1.59 ~ 1.59 | 手腕 |
| J7 | Left_Wrist_Pitch_Joint | X | −1.59 ~ 1.59 | 手腕 |
[-0.07, +3.20]，抬起 +1.57；右臂 J2 ∈ [-3.20, +0.07]，抬起 -1.57。
（旧文档把左右写反了。）2026-06-26 左臂 J2 曾因运动测试烧毁电机，待修；运动前务必硬校验限位+余量、禁止 warn-only，
用 arm_mover 包（已带逐关节限位校验）。注意控制器 set_emergency_stop 不抢占进行中的运动——硬急停以物理按钮为准。每臂末端一只。控制接口支持 L6 / L10（位置/速度/力矩），下位机 ROS 图还额外暴露 L20 命令话题。
抓取 TCP / 抓取点需自行定义并校验（与手眼标定独立，但抓取必需）。
| 型号 | Orbbec Gemini 2 |
|---|---|
| USB ID | 2bc5:0670 |
| 序列号 | AY6R46301DG |
| 固件 | 1.4.92 |
| 安装方式 | 固定式 eye-to-hand（俯视/斜视工作区；最终角度待锁定） |
| 彩色 | RGB888 640×480 ~30Hz（固定，见下） |
|---|---|
| 深度 | ~30Hz（与彩色对齐） |
| 点云 | depth/points ~29Hz |
| IMU | accel/gyro 100Hz |
| 畸变模型 | plumb_bob（K/D 见 camera_info） |
color_format:=ANY 协商成 MJPG，本机 x86 无硬件 JPEG 解码，
订阅 color 时软解 MJPG 偶发失败刷屏 color frame is not decoded。cam-driver 已固定 color_format:=RGB888 640×480@30（直通、零解码）。
注意 640×480 的相机内参与旧 1280×720 不同，手眼标定/反投影请用当前分辨率的 camera_info。